室町初代將軍足利尊氏的兩個兒子足利義詮和足利基氏的後代為將軍家連枝。由於觀應之亂，尊氏嫡子足利義詮入京，9歲的同母弟足利基氏成為鎌倉殿，鎮守關東，此即初代鎌倉公方。與足利氏聯姻的上杉氏（藤原北家勸修寺流，足利尊氏的母家）成為鎌倉府執事（關東管領）。
足利義滿和堂弟二代鎌倉公方足利氏滿確立足利御一門，兩家嫡子都稱公方，冠姓足利，有繼承宗家之權，兩家非嫡子例出家。
足利一門眾指足利氏直系分家，如斯波家、澀川家、吉良家、石橋家、石塔家等。
足利同紋眾指初代家主義康之後，和足利家同宗，如細川家、仁木家、今川家等。
與足利氏同族的清河源氏，則有新田家、武田家、佐竹家、南部家、小笠原家等。
御所號是將軍家、公方家的尊稱，此外作為攝家分支的土佐一條家、曾任鎮守府將軍的公家大名北畠氏及其一門也可稱御所號。進入江戶時代後，足利公方的後裔喜連川氏獲「別格御所號」。
【室町二十一屋形】斯波氏（武衛家）、畠山氏（金吾家）、細川氏（京兆家）、山名氏（宗家）、一色氏（宗家）、畠山氏（匠作家）、細川氏（讃州家）、赤松氏（宗家）、京極氏（本宗家）、大內氏、斯波氏（大野家）、土岐氏（西池田家）、六角氏、細川氏（上和泉家）、細川氏（下和泉家）、今川氏、山名氏（伯耆家）、山名氏（石見家）、武田氏（豆州家）、富樫氏、細川氏（奧州家）、京極氏（加州家）
【關東八屋形】結城氏、小山氏、千葉氏、佐竹氏、那須氏、八田氏（小田氏）、宇都宮氏、長沼氏（皆川氏）
【九州三屋形】少貳氏、大友氏、島津氏
北畠氏的女婿伊勢守護大館氏稱【關岡屋形】
足利連枝眾、一門眾、同紋眾
